Khepera SimulatorをMacOS X 10.2〜10.4にインストールする方法

(転用:喜瀬乗晃ら2005年度前期レポートより)

ダウンロード

ここからDownload Khepera Simulator 2.0 (from EPFL, Lausanne) をダウンロードする。
http://diwww.epfl.ch/w3lami/team/michel/khep-sim/index.html

ファイルを解凍する

保存したディレクトリにSIM2.tar.gzというファイルがあるので、ターミナルでそのディレクトリまで移動して以下のコマンドで解凍。

% tar zxvf SIM2.tar.gz

stuffit expanderなどでも普通に解凍できます。

ファイルの修正

SIM/makefileの修正 †

  • 17行目を次のように修正
    変更前:   CFLAGS = -I/usr/include ?
    変更後:   CFLAGS = -I/usr/include -I/usr/X11R6/include #pathを通す
                                      ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
  • 20行目を次のように修正
    変更前:   LIBS   = -L/usr/lib -lX11 -lm
    変更後:   LIBS   = -L/usr/lib -L/usr/X11R6/lib  #pathを通す
                                   ^^^^^^^^^^^^^^^^
  • 27行目に下線(^^^)の部分を追加
    $(CC) OBJ/sim.o OBJ/robot.o OBJ/world.o OBJ/graphics.o
    OBJ/khep_serial.o 
    OBJ/user.o -o sim -lm -lX11
                        ^^^^^^^^^←ココ

SIM/SRC/khep_serial.hの修正 †

  • 27行目から29行目にかけて "#if 0"と"#endif"を追加
          修正前               |           修正後
            :                 |              :
            :                 |              :
    24  #include <string.h>   |  24    #include <string.h>
    25  #include <stdlib.h>   |  25    #include <stdlib.h>
    26  #include <termios.h>  |  26    #include <termios.h
    27  #include <termio.h>   |  27    #if 0               ←追加
                              |  28    #include <termio.h>
                              |  29    #endif              ←追加
            :                 |              :

SIM/SRC/khep_serial.cの修正 †

  • 51〜55行に以下の行を追加 ('*'のある行が追加された行)
               :            :
     49    set(term.c_cflag,CS8|CSTOPB);
     50                                       /* Line  modes */
    *51    #if 0 
     52    clear(term.c_lflag,ISIG|ICANON|XCASE|ECHO|IEXTEN);
    *53    #else
    *54    clear(term.c_lflag,ISIG|ICANON|ECHO|IEXTEN);
    *55    #endif                                       
                 :            :

SIM/SRC/header.hの修正 †

  修正前              |           修正後
    :                 |              :
    :                 |              :
#include <stdio.h>    |    #include <stdio.h>
#include <stdlib.h>   |    #include <stdlib.h>
#include <values.h>   |    #include <limits.h>     ←名称変更
#include <malloc.h>   |    #include <sys/malloc.h> ←パス変更
                      |  
                      |  
    :                 |              :

コンパイル

  • makefileをコンパイルする
    % make
    これでコンパイルが通るはずです。

実行

コンパイルが通ったら、simという実行ファイルができているので

% ./sim

とすると実行できるはずです。(もちろんX環境でです。)


情報工学実験


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Last-modified: 2013-06-20 (木) 14:45:27 (2286d)