知能ロボット †
SpringyStep
最終課題 †
- SpringyStepをインストールおよび動作させ，以下の課題に答えなさい．
- 既存のロボットモデルを用いて動作を理解する課題１と，SMMモデルでロボットを設計しその移動を実現する筋肉パターンを生成し評価する課題２から構成される．
- 課題１：SMMモデルへの習熟
単純なロボットモデルとして，ここでは三角錐（４つの頂点と６つのリンク）型のロボットを扱う．６つのリンクの内，３つはバネでであり残りの３つは筋肉である．この課題の目的は，この３つの筋肉の相対振幅Rと位相φの決定することにより移動を実現することである．具体的には，以下の課題1-1から1-3を行う．
- 課題1-1
三角錐ロボットモデルは，tripyramid.model というファイルに記述されている．このファイル中の各筋肉のパラメータは適当であり，移動が実現されているとは言い難い．そこで，移動を実現する筋肉のパラメータを設計し，動作させよ（移動を実現する筋肉パターンは多数あるが，どれでも良い）．
- 課題1-2
課題１‐１で求めた筋肉パラメータによる移動が安定的なものかどうかを考察する．まず，時間と重心位置の関係を表すグラフを作成し，大局的な移動の様子を示せ．このモデルは３次元空間を移動するため，上のグラフもいくつかの表し仕方がある．例えば，横軸に時間，縦軸にx，y，z座標を取る方法や，z， y，z座標からなる３次元グラフを生成し，移動の軌跡を表示するなど．各自工夫せよ．
次元グラフを生成し，移動の軌跡を表示するなど．各自工夫せよ．
- 課題1-3
課題1-1で求めた筋肉パラメータの局所的な動作を考察する．ロボットは，全体を支配する周期Tで周期的な動作しているはずである．そこで動作の周期性を調べるために，重心や各ノードの位置の差分を計算し，それをグラフにする．動作が周期的な場合は，グラフに描かれる軌跡は周期的なサイクルを描くであろう．この場合のグラフの表示方法も課題1-2のように色々なものが考えられるので，各自工夫せよ．また描かれたグラフより，全体の動作と各部位の関係を議論し，どのように移動が実現されているかを考察せよ．
- 課題２：新しいロボットモデルの設計と移動行動の解析．
課題１の結果を踏まえ，各自，新しいロボットモデルの設計し，その移動を実現する筋肉パターンを作成せよ．また課題１に倣って，グラフなどにより，その移動動作や移動特性を考察せよ．
締切＆提出先 †
- 上記のレポートを図表および考察をまとめPDF形式で出力しメールで添付し送りなさい．その時，作成したmodelファイルをメールに記述すること．（メール内にtextで貼り付けてください．）
- 締切：2月15日
- 提出先：
- E-mail提出；koji@ie.u-ryukyu.ac.jp
- ファイル名：ROBOT_学籍番号_3.pdf (例：ROBOT_e055701_3.pdf)
- メールのタイトル：ロボット課題３_学籍番号 （例：ロボット課題３_e055701）
- なお，アンケートも必ずやってください．
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