知能ロボット

SpringyStep

  • 最新版のodeで不具合がでたので,暫定的対処として,ODE-0.9を含んだSpringyStep2008r.zipを配布します

最終課題

  • SpringyStepをインストールおよび動作させ,以下の課題に答えなさい.
  • 既存のロボットモデルを用いて動作を理解する課題1と,SMMモデルでロボットを設計しその移動を実現する筋肉パターンを生成し評価する課題2から構成される.
  • 課題1:SMMモデルへの習熟
    単純なロボットモデルとして,ここでは三角錐(4つの頂点と6つのリンク)型のロボットを扱う.6つのリンクの内,3つはバネでであり残りの3つは筋肉である.この課題の目的は,この3つの筋肉の相対振幅Rと位相φの決定することにより移動を実現することである.具体的には,以下の課題1-1から1-3を行う.
    • 課題1-1
      三角錐ロボットモデルは,tripyramid.model というファイルに記述されている.このファイル中の各筋肉のパラメータは適当であり,移動が実現されているとは言い難い.そこで,移動を実現する筋肉のパラメータを設計し,動作させよ(移動を実現する筋肉パターンは多数あるが,どれでも良い).
    • 課題1-2
      課題1‐1で求めた筋肉パラメータによる移動が安定的なものかどうかを考察する.まず,時間と重心位置の関係を表すグラフを作成し,大局的な移動の様子を示せ.このモデルは3次元空間を移動するため,上のグラフもいくつかの表し仕方がある.例えば,横軸に時間,縦軸にx,y,z座標を取る方法や,z, y,z座標からなる3次元グラフを生成し,移動の軌跡を表示するなど.各自工夫せよ. 次元グラフを生成し,移動の軌跡を表示するなど.各自工夫せよ.
    • 課題1-3
      課題1-1で求めた筋肉パラメータの局所的な動作を考察する.ロボットは,全体を支配する周期Tで周期的な動作しているはずである.そこで動作の周期性を調べるために,重心や各ノードの位置の差分を計算し,それをグラフにする.動作が周期的な場合は,グラフに描かれる軌跡は周期的なサイクルを描くであろう.この場合のグラフの表示方法も課題1-2のように色々なものが考えられるので,各自工夫せよ.また描かれたグラフより,全体の動作と各部位の関係を議論し,どのように移動が実現されているかを考察せよ.
  • 課題2:新しいロボットモデルの設計と移動行動の解析.
    課題1の結果を踏まえ,各自,新しいロボットモデルの設計し,その移動を実現する筋肉パターンを作成せよ.また課題1に倣って,グラフなどにより,その移動動作や移動特性を考察せよ.

締切&提出先

  • 上記のレポートを図表および考察をまとめPDF形式で出力しメールで添付し送りなさい.その時,作成したmodelファイルをメールに記述すること.(メール内にtextで貼り付けてください.)
  • 締切:2月15日
  • 提出先:
    • E-mail提出;koji@ie.u-ryukyu.ac.jp
    • ファイル名:ROBOT_学籍番号.pdf (例:ROBOT_e055701.pdf)
    • メールのタイトル:ロボット課題3_学籍番号 (例:ロボット課題3_e055701)
    • モデルファイルもメールで提出してください.
  • なお,アンケートも必ずやってください.


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Last-modified: 2013-06-20 (木) 14:45:28 (2286d)