知能ロボット シラバス

科目知能ロボット区分選択
科目番号情325開設学期3年次後期
曜日・時限金曜日・2時限目単位数2単位(2-0)
担当者名山田孝治(教官室:工1-602)メールアドレスkoji@ie.u-ryukyu.ac.jp

授業内容

  • 知能性,動作性,万能性,柔軟性,個体性をもつ総合システムとしてのロボット論を,古典的ロボット制御から知能ロボット実現への流れの中で,講義する.ロボットの概念を学び,ロボットの構造,機能,運動に関して多角的に学ぶ.また,ロボットの知能化に必要なアーキテクチャやアルゴリズムを検討し,エンターティメントロボットなどの知能ロボットの最新技術を理解する

達成目標

  • 総合システムとしてのロボットを制御するためのさまざまな手法について理解している(専門性)
  • 知能ロボットの構造,機能,運動に関して多角的観点から,その技術知識を理解できる(専門性)
  • ロボットの要素技術を理解し活用するための情報収集が可能である(実践性)
  • 総合システムとしてのロボットを具体的に理解しているとともに,新しいロボットを創発していく能力を有する(創造性)

授業計画

授業計画内容
第1回目ガイダンス:ロボット研究と社会影響,フィクションのロボット
第2回目ロボットの歴史と基本概念
第3回目ロボットの感覚:角度・触覚・視覚センサ,センサフュージョン
第4回目ロボットのアクチュエータ:サーボモータ,アクチュエータ,ラバチュエータ
第5回目ロボットアームの機構と運動学:位置姿勢,順運動学・逆運動学問題,静力学
第6回目ロボットアームの動力学:ラグランジュ運動方程式,ニュートンオイラー法
第7回目ロボットの位置・軌道制御:動的制御,適応制御
第8回目ロボットの力制御:インピーダンス制御,ハイブリッド制御
第9回目ロボットプランニング:タスクフロー
第10回目ロボットビジョン:オプティカルフロー,アクティブビジョン
第11回目移動ロボットの経路探索:経路計画,探索手法
第12回目知能ロボットの適応と学習:適応アルゴリズム,サブサンプションアーキテクチャ
第13回目マルチエージェントシステム:偏在ロボティクス,分散人工知能
第14回目知能ロボットの最新動向1:ヒューマノイドロボット,エンターティメントロボットなど
第15回目知能ロボットの最新動向2:自律ロボット,人工生命など

テキスト

参考書

  • 米田完,坪内孝司,大隅久共著,「はじめてのロボット創造設計 改訂第2版」講談社
  • 米田完,坪内孝司,大隅久共著,「ここが知りたいロボット創造設計」講談社
  • 米田完,坪内孝司,大隅久共著,「これならできるロボット創造設計」講談社
  • R.Pfeifer・C.Scheier著,「知の創成−身体性認知科学への招待−」共立出版
  • 白井良明 編著,「ロボット工学」オーム社出版局

履修条件

  • 特になし

成績評価方法

  • 課題レポート(100%)から評価する。

その他



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Last-modified: 2013-10-03 (木) 13:14:08 (2264d)