SpringyStep

北海道大学 上原一寿さんがsodaplayに触発され作成した3Dスプリングロボットプログラムです.

インストール法

  • 実行方法
    $ ./ss.exe [モデルファイル]

Modelファイルのフォーマット

パラメータ意味
nameモデルの名前(空白文字はダメ)onespring
author作成者の氏名(空白文字はダメ)uehara
nNodeノード数2
nSpringスプリング数1
aAmp(絶対)振幅1.0
T発振周波数1.0
nodeノード設定
idノードIDid=0
x,y,z座標x=-10.0 y=0.0 z=0.0
vx, vy, vzvx=0.0 vy=0.0 vz=0.0
springスプリング設定
idスプリングIDid=0
b0, b1始点ノードID, 終点ノードIDb0=0 b1=1
isMuscleマッスルかどうか (0 or 1)isMuscle=1
rAmp(相対)振幅rAmp=0.10
th位相th=0.0
ks弾性定数ks=125.0
kd制動定数kd=1.0
nLengthnLength=-1

サンプル1

onespring.model

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name onespring
author uehara
nNode 2
nSpring 1
aAmp 1.0
T 10.0
node id=0 x=-10.0 y=0.0 z=0.0 vx=0.0 vy=0.0 vz=0.0
node id=1 x=10.0 y=0.0 z=0.0 vx=0.0 vy=0.0 vz=0.0
spring id=0 b0=0 b1=1 isMuscle=1 rAmp=0.10 th=0.0 ks=125.0 kd=1.0 nLength=-1

サンプル2

tripyramid.model

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name tripyramid
author uehara
nNode 4
nSpring 6
aAmp 1.0
T 10.0
node id=0 x=0.0 y=0.0                   z=17.32050807568        vx=0.0 vy=0.0 vz=0.0
node id=1 x=-10.0       y=-5.77350269189        z=0.0                   vx=0.0 vy=0.0 vz=0.0
node id=2 x=0.0 y=11.54700538378        z=0.0                   vx=0.0 vy=0.0 vz=0.0
node id=3 x=10.0        y=-5.77350269189        z=0.0                   vx=0.0 vy=0.0 vz=0.0
spring id=0 b0=0 b1=1 isMuscle=0 rAmp=0.0 th=0.0 ks=125.0 kd=1.0 nLength=-1
spring id=1 b0=0 b1=2 isMuscle=1 rAmp=0.25 th=0.0 ks=125.0 kd=1.0 nLength=-1
spring id=2 b0=0 b1=3 isMuscle=0 rAmp=0.0 th=0.0 ks=125.0 kd=1.0 nLength=-1
spring id=3 b0=1 b1=2 isMuscle=1 rAmp=0.25 th=2.0943951023931954923084289221863 ks=125.0 kd=1.0 nLength=-1
spring id=4 b0=2 b1=3 isMuscle=1 rAmp=0.25 th=4.1887902047863909846168578443727 ks=125.0 kd=1.0 nLength=-1
spring id=5 b0=3 b1=1 isMuscle=0 rAmp=0.0 th=0.0 ks=125.0 kd=1.0 nLength=-1

実行例:

$ ./ss.exe  tripyramid.model
screenshot_03.jpg

添付ファイル: fileSpringyStep_2015.zip 208件 [詳細] fileSpringyStep_2013.zip 186件 [詳細] fileSpringyStep_2012.zip 174件 [詳細] fileSpringyStep2009.zip 234件 [詳細] fileSpringyStep2010.zip 223件 [詳細] filescreenshot_03.jpg 202件 [詳細] fileSpringyStep2008r.zip 330件 [詳細]

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Last-modified: 2017-01-20 (金) 10:27:58 (971d)