SpringyStepのインストール

  • SpringyStepは,ODE(0.9)を同梱してます.最新版を使う場合は,持ってきて入れ替えてください.
  • ターミナルでの作業になります.
    $ unzip SpringyStep2007.zip
    $ cd SpringyStep

ODEのコンパイル

  • ODEは,オープンソースの動力学計算エンジンです.(www.ode.org)
  • まずODEをコンパイルするための設定(MacOSXの場合です.)
    $ cd ode
    $ sh autogen.sh
    $ ./configure --enable-double-precision --enable-release --without-x
    ここまでやったら,
    ~SpringyStep/ode/include/ode/config.h
    を編集します.348行目(typedef unsigned short uint32;)をコメントアウトしてください.
    /* integer types (we assume int >= 32 bits) */
    #if SIZEOF_INT == 4
    typedef short int32;
    typedef unsigned short uint32; 
    #else
    #error "can not find 4 byte integer type"
    #endif
    /* integer types (we assume int >= 32 bits) */
    #if SIZEOF_INT == 4
    typedef short int32;
    //typedef unsigned short uint32;                                                 
    #else
    #error "can not find 4 byte integer type"
    #endif
    のようにコメントアウトします../configureをやるたびに,上書きされるので,./configureいた場合はそのつど編集し直してください.
  • コンパイルします.(SpringyStep/odeにて)
    $ make
  • コンパイルが失敗する場合,~SpringyStep/ode/ode/src/.depというディレクトリを削除し、autogen.shからやり直してみてください.(上里 盛真君の指摘)
  • できたライブラリをlibディレクトリにコピーします.
    $ cp ode/src/*.a  lib/
    $ cp drawstuff/src/*.a  lib/
    コピー後,以下のようなディレクトリ構成になります.
    SpringyStep - ode --- ode - src
                       |- drawstuff - src
                       |- lib --- libOPCODE.a
                               |- libdrawstuff.a
                               |- libfast.a
                               |- libode.a

SpringyStepのコンパイル

$ cd .. 

SpringStepのディレクトリへもどる

$ make

makeが成功すれば実行ファイル ss.exeができているはず.

$ ./ss.exe onespring.model

使い方:

$ ./ss.exe [モデルファイル]

起動後の操作:

Simulation test environment v0.02
  Ctrl-P : pause / unpause (or say `-pause' on command line).
  Ctrl-O : single step when paused.
  Ctrl-T : toggle textures (or say `-notex' on command line).
  Ctrl-S : toggle shadows (or say `-noshadow' on command line).
  Ctrl-V : print current viewpoint coordinates (x,y,z,h,p,r).
  Ctrl-W : write frames to ppm files: frame/frameNNN.ppm
  Ctrl-X : exit.
Change the camera position by clicking + dragging in the window.
  Left button - pan and tilt.
  Right button (or Ctrl + button) - forward and sideways.
  Left + Right button (or middle button, or Alt + button) - sideways and up.
  • モデルファイルの定義は,こちら SpringyStep

他のOSでのコンパイルのための設定

Linux

 ~/SpringyStep/ode/config/user-settings

を編集

PLATFORM=unix-gcc

/SpringyStep/Makefile の

PLATFORM=linux

Cygwin

 ~/SpringyStep/ode/config/user-settings

を編集

PLATFORM=cygwin

/SpringyStep/Makefile の

PLATFORM= cygwin

SpringyStep


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Last-modified: 2013-06-20 (木) 14:45:24 (2286d)