*Khepera SimulatorをMacOS X 10.2〜10.4にインストールする方法 [#uf81082c]
(転用:喜瀬乗晃ら2005年度前期レポートより)
**ダウンロード [#r9ce57dd]
ここからDownload Khepera Simulator 2.0 (from EPFL, Lausanne) をダウンロードする。~
http://diwww.epfl.ch/w3lami/team/michel/khep-sim/index.html

**ファイルを解凍する [#p847477d]
保存したディレクトリにSIM2.tar.gzというファイルがあるので、ターミナルでそのディレクトリまで移動して以下のコマンドで解凍。

 % tar zxvf SIM2.tar.gz
stuffit expanderなどでも普通に解凍できます。

**ファイルの修正 [#s3a73a96]

***SIM/makefileの修正 † [#oc1a50fc]
-17行目を次のように修正
 変更前:   CFLAGS = -I/usr/include ?
 変更後:   CFLAGS = -I/usr/include -I/usr/X11R6/include #pathを通す
                                   ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^

-20行目を次のように修正
 変更前:   LIBS   = -L/usr/lib -lX11 -lm
 変更後:   LIBS   = -L/usr/lib -L/usr/X11R6/lib  #pathを通す
                                ^^^^^^^^^^^^^^^^

-27行目に下線(^^^)の部分を追加
 $(CC) OBJ/sim.o OBJ/robot.o OBJ/world.o OBJ/graphics.o
 OBJ/khep_serial.o 
 OBJ/user.o -o sim -lm -lX11
                     ^^^^^^^^^←ココ
***SIM/SRC/khep_serial.hの修正 † [#i9209158]
-27行目から29行目にかけて "#if 0"と"#endif"を追加
 
       修正前               |           修正後
         :                 |              :
         :                 |              :
 24  #include <string.h>   |  24    #include <string.h>
 25  #include <stdlib.h>   |  25    #include <stdlib.h>
 26  #include <termios.h>  |  26    #include <termios.h
 27  #include <termio.h>   |  27    #if 0               ←追加
                           |  28    #include <termio.h>
                           |  29    #endif              ←追加
         :                 |              :
***SIM/SRC/khep_serial.cの修正 † [#s2fa12ec]
-51〜55行に以下の行を追加 ('*'のある行が追加された行)
            :            :
  49    set(term.c_cflag,CS8|CSTOPB);
  50                                       /* Line  modes */
 *51    #if 0 
  52    clear(term.c_lflag,ISIG|ICANON|XCASE|ECHO|IEXTEN);
 *53    #else
 *54    clear(term.c_lflag,ISIG|ICANON|ECHO|IEXTEN);
 *55    #endif                                       
              :            :
**SIM/SRC/header.hの修正 † [#b08f8d29]
       修正前              |           修正後
         :                 |              :
         :                 |              :
     #include <stdio.h>    |    #include <stdio.h>
     #include <stdlib.h>   |    #include <stdlib.h>
     #include <values.h>   |    #include <limits.h>     ←名称変更
     #include <malloc.h>   |    #include <sys/malloc.h> ←パス変更
                           |  
                           |  
         :                 |              :
   修正前              |           修正後
     :                 |              :
     :                 |              :
 #include <stdio.h>    |    #include <stdio.h>
 #include <stdlib.h>   |    #include <stdlib.h>
 #include <values.h>   |    #include <limits.h>     ←名称変更
 #include <malloc.h>   |    #include <sys/malloc.h> ←パス変更
                       |  
                       |  
     :                 |              :
**コンパイル [#c0b9d334]
-makefileをコンパイルする
 % make
これでコンパイルが通るはずです。

**実行 [#t15d137c]
コンパイルが通ったら、simという実行ファイルができているので

 % ./sim
とすると実行できるはずです。(もちろんX環境でです。)
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[[情報工学実験]]

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